Персона: Гриднев, Александр Александрович
Загружается...
Email Address
Birth Date
Научные группы
Организационные подразделения
Организационная единица
Институт интеллектуальных кибернетических систем
Цель ИИКС и стратегия развития - это подготовка кадров, способных противостоять современным угрозам и вызовам, обладающих знаниями и компетенциями в области кибернетики, информационной и финансовой безопасности для решения задач разработки базового программного обеспечения, повышения защищенности критически важных информационных систем и противодействия отмыванию денег, полученных преступным путем, и финансированию терроризма.
Статус
Фамилия
Гриднев
Имя
Александр Александрович
Имя
13 results
Результаты поиска
Теперь показываю 1 - 10 из 13
- ПубликацияТолько метаданныеThe Method of Statistical Estimation of the Minimum Number of Tests for Reliable Evaluation of the Robotic Multi-channel Control Systems Quality(2019) Kudryavtsev, K. Y.; Cherepanov, A. V.; Voznenko, T. I.; Dyumin, A. A.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Кудрявцев, Константин Яковлевич; Возненко, Тимофей Игоревич; Дюмин, Александр Александрович; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович© 2019, Springer Nature Switzerland AG. There is a growth in adoption of multi-channel (tactile, voice, gesture, brain-computer interface, etc.) control systems for mobile robots that help to improve its reliability. But, a complex control system requires a large number of tests to determine the quality of operation. Hence, multi-channel control systems are subjects of rigorous testing process for estimation of the number of successful command recognitions and the number of errors. The more tests will be conducted, the more accurate evaluation of the control channel quality will be. However, in most cases, carrying out the tests is expensive and time-consuming. Therefore, it is necessary to determine the minimum number of tests required to evaluate channel control quality with a given significance level. In this paper we propose a technique for determining the minimum required number of tests. Experimental results of evaluating the multichannel control system of the mobile robotic wheelchair using this technique are presented.
- ПубликацияТолько метаданныеComparison Between Coordinated Control and Interpretation Methods for Multi-channel Control of a Mobile Robotic Device(2021) Voznenko, T. I.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Kudryavtsev, K. Y.; Возненко, Тимофей Игоревич; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2021, The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG.Control methods of the mobile robotic device can be divided into single-channel and multi-channel. A single-channel control method is a control method that uses a single data channel. Each control channel has its own operational features that can affect the quality of control. In order to take advantage of multiple control channels, multi-channel control is used. In multi-channel control information comes from different, heterogeneous, independent control channels. The task of the control system is to make a decision and choose valid (the most probable) command. There are two approaches to this problem: coordinated control and decomposition of multi-channel control into single-channel control. The decomposition method implies ignoring of command information from not selected channels and commands. The interpretation method allows using such command information to improve the quality of control of a mobile robotic device. In this paper, we consider coordinated control and interpretation methods and also compare implementations of these control methods for multi-channel control of a mobile robotic device.
- ПубликацияТолько метаданныеExtending the Intelligence of the Pioneer 2AT Mobile Robot(2021) Rudy, M. A.; Chepin, E. V.; Gridnev, A. A.; Чепин, Евгений Валентинович; Гриднев, Александр Александрович© 2021, The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG.This paper describes the process of expanding the intellectual capabilities of a Pioneer 2AT skid-steer mobile robot by developing a module that allows using the ROS (Robotic Operating System) and its capabilities. This software and hardware system allow to quickly expand the capabilities of an outdated mobile robot, giving it access to modern algorithms e.g. SLAM. It also granted the support for various attachments - lidars, stereo cameras, etc., autonomous navigation algorithms, data collection for training CNNs, as well as simulating the operation of these algorithms in the Gazebo. The module consists of two parts, the first is launched on the Arduino board, to which the wheelbase with the associated sensors is connected, the second part is the ROS node, which translates all the data coming from the Arduino into a format corresponding to the ROS interface.
- ПубликацияТолько метаданныеThe principle of implementing an assistant composer(2019) Voznenko, T. I.; Samsonovich, A. V.; Gridnev, A. A.; Petrova, A. I.; Возненко, Тимофей Игоревич; Самсонович, Алексей Владимир; Гриднев, Александр Александрович; Петрова, Алёна Игоревна© Springer Nature Switzerland AG 2019. The task of developing an assistant composer is a very interesting task, as the composer’s work is complex and creative. Lately there has been done a lot of research, devoted both to systems that help composers to write melodies and systems that generate melodies. In the case of a melody generation, the system offers a composition based on some rules embedded in it according to the musics theory, or obtained by analyzing a large number of compositions with the help of neural networks, while the assistant’s task is to offer its ideas that can help composer with creating the work of music. In this article the basic principle of interaction between the composer and the assistant, who helps with writing the melody, is considered. The melody itself can be conditionally divided into two components: the main melody (the main theme, the main idea of the work), and its accompaniment (the arrangement of the main melody). Accordingly, the composer’s assistant can help with composing both the main melody and its accompaniment. In this article we consider possible problems that the composer may encounter while composing melodies, as well as possible ways of implementing an assistant which will be able to solve them.
- ПубликацияТолько метаданныеThe Research of Distracting Factors Influence on Quality of Brain-Computer Interface Usage(2019) Cherepanova, A. D.; Petrova, A. I.; Voznenko, T. I.; Dyumin, A. A.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Петрова, Алёна Игоревна; Возненко, Тимофей Игоревич; Дюмин, Александр Александрович; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович© 2019, Springer Nature Switzerland AG. Nowadays, BCI (brain-computer interface) is a perspective human-machine interaction method with a lot of usage concepts, but many practical aspects should be investigated before it can be used in a broader scale. For example, one should spent a lot of time on training, before he or she can achieve sufficient control accuracy through BCI. Moreover, when one is working with BCI, an important factor is distraction that can have a negative impact on training, and then, subsequently, on the quality of control through it. Such factors can occur in normal conditions of BCI usage – that’s why they are need to be taken into account. Distractions can be represented by different external impacts on the operator’s channels of the perception (such as auditory impacts, visual impacts, etc.) or operator’s own internal state. In this paper, we propose the method and software framework for evaluating control quality using BCI in the presence of distracting factors. Also we researched influence of some of them on quality of BCI usage.
- ПубликацияТолько метаданныеАрхитектурные принципы для разработки интеллектуальных систем управления мобильными робототехническими комплексами(2021) Гриднев, А. А.; Гриднев, Александр Александрович; Чепин Евгений Валентинович
- ПубликацияТолько метаданныеРазработка системы позиционирования робота в помещении(2015) Гриднев, А. А.; Гриднев, Александр Александрович; Дюмин Александр АлександровичВыпускная квалификационная работа на тему: «Разработка системы позиционирования робота в помещении». Пояснительная записка содержит 86 страниц, 4 главы, 21 рисунок (4 в первой главе, 6 в третьей главе, 11 в четвёртой главе) и 3 приложения. В первой главе рассматриваются типы систем позиционирования, типы систем позиционирования в помещениях, VSLAM системы с примером системы от Willow Garage, идея разрабатываемой системы позиционирования робота в помещении, а также использованные в разработке библиотека OpenCV и фреймворк Qt. Во второй главе описаны разработанные и использованные структуры данных и алгоритмы. В третьей главе описывается архитектура разработанного приложения, разработанные системы, организация потоков, особенность использования библиотеки OpenCV, пользовательский интерфейс, а также видео сервер и клиент. В четвёртой главе описано тестирование отдельных систем, а также тестирование всей системы позиционирования в целом. Были разработаны и реализованы на языке C++ алгоритмы хранения, добавления и удаления характерных точек, отслеживания перемещения характерных точек и оценки перемещения и поворота стереокамеры, включая алгоритмы накопления и фильтрации перемещения и поворота. Также был реализован алгоритм Kabsch, используемый в алгоритме оценки перемещения и поворота стереокамеры. Были разработаны и проведены основные тесты отдельных систем и всего разработанного ПО в целом. После устранения ошибок при тестировании были пройдены все тесты. Была оценена точность работы системы и погрешности (оценка расстояния – 2%, оценка перемещения – 4%, оценка поворота – 6%).
- ПубликацияТолько метаданныеРазработка системы навигации в реальном времени для мобильных робототехнических комплексов(2017) Гриднев, А. А.; Гриднев, Александр Александрович; Чепин Евгений Валентинович
- ПубликацияТолько метаданныеDeveloping a Voice Control System for a Wheeled Robot(2024) Chepin, E.; Gridnev, A.; Erlou, M.; Чепин, Евгений Валентинович; Гриднев, Александр Александрович
- ПубликацияТолько метаданныеStudy on the Possibility of Detecting Objects in Real Time on a Mobile Robot(2020) Verbitsky, N. S.; Chepin, E. V.; Gridnev, A. A.; Чепин, Евгений Валентинович; Гриднев, Александр Александрович© 2020, Springer Nature Switzerland AG.Today, a task of current interest in the field of artificial intelligence in digital image processing is the detection of objects using a convolutional neural network. The purpose of this work is to study the processing of video stream in real-time with the help of a modified tracking module on the client-server system used in robotic complexes. The modified tracking module proposed in this paper, which is a combination of the KCF and SORT algorithms, eliminates object detection duplicates and levels the low speed of the convolutional neural network. By measuring the operating time of each module in the system, was obtained the frame rate of each module. The obtained time characteristics of the client-server system modules confirm the effectiveness of the proposed modified tracking module. The practical significance of the work consists of the hypothesis confirmation is about reducing the impact of the object detection rate on the overall performance of the system when using the tracking module.