Publication: Разработка системы позиционирования робота в помещении
Дата
2015
Авторы
Гриднев, А. А.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Издатель
Аннотация
Выпускная квалификационная работа на тему: «Разработка системы позиционирования робота в помещении». Пояснительная записка содержит 86 страниц, 4 главы, 21 рисунок (4 в первой главе, 6 в третьей главе, 11 в четвёртой главе) и 3 приложения. В первой главе рассматриваются типы систем позиционирования, типы систем позиционирования в помещениях, VSLAM системы с примером системы от Willow Garage, идея разрабатываемой системы позиционирования робота в помещении, а также использованные в разработке библиотека OpenCV и фреймворк Qt. Во второй главе описаны разработанные и использованные структуры данных и алгоритмы. В третьей главе описывается архитектура разработанного приложения, разработанные системы, организация потоков, особенность использования библиотеки OpenCV, пользовательский интерфейс, а также видео сервер и клиент. В четвёртой главе описано тестирование отдельных систем, а также тестирование всей системы позиционирования в целом. Были разработаны и реализованы на языке C++ алгоритмы хранения, добавления и удаления характерных точек, отслеживания перемещения характерных точек и оценки перемещения и поворота стереокамеры, включая алгоритмы накопления и фильтрации перемещения и поворота. Также был реализован алгоритм Kabsch, используемый в алгоритме оценки перемещения и поворота стереокамеры. Были разработаны и проведены основные тесты отдельных систем и всего разработанного ПО в целом. После устранения ошибок при тестировании были пройдены все тесты. Была оценена точность работы системы и погрешности (оценка расстояния – 2%, оценка перемещения – 4%, оценка поворота – 6%).
Описание
Уровень образования: бакалавриат; Код направления/специальности: 230100; Группа: К08-123
Ключевые слова
ВКР , Выпускная квалификационная работа
Цитирование
Гриднев, А. А. Разработка системы позиционирования робота в помещении : Выпускная квалификационная работа, бакалавриат, 230100 / А. А. Гриднев ; рук. работы Дюмин Александр Александрович, 2015