Персона: Мисюрин, Сергей Юрьевич
Загружается...
Email Address
Birth Date
Научные группы
Организационные подразделения
Организационная единица
Институт интеллектуальных кибернетических систем
Цель ИИКС и стратегия развития - это подготовка кадров, способных противостоять современным угрозам и вызовам, обладающих знаниями и компетенциями в области кибернетики, информационной и финансовой безопасности для решения задач разработки базового программного обеспечения, повышения защищенности критически важных информационных систем и противодействия отмыванию денег, полученных преступным путем, и финансированию терроризма.
Статус
Фамилия
Мисюрин
Имя
Сергей Юрьевич
Имя
13 results
Результаты поиска
Теперь показываю 1 - 10 из 13
- ПубликацияОткрытый доступSimilarity and analogousness in dynamical systems and their characteristic features(2019) Kreinin, G. V.; Misyurin, S. Y.; Nosova, N. Y.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© 2019 Institute of Computer Science Izhevsk. All rights reserved.Mathematical models describing technically oriented dynamical systems are generally rather complex. Very time-consuming interactive procedures have to be used when selecting the structure and parameters of the system. Direct enumeration of options using such procedures can be avoided by applying a number of means, in particular, dimension methods and similarity theory. The use of dimension and similarity theory along with the general qualitative analysis of the system can serve as an effective theoretical research method. At the same time, these theories are simple. Using dimension and similarity theory, it is possible to draw conclusions when considering phenomena that depend on a large number of parameters, but so that some of them become insignificant in certain cases. The combined method of using the theory of similarity, analogousness and methods developed by the authors for testing the drive model provides insight into its dynamics, controllability and other properties. The proposed approach is based on systematization and optimization of the process of forming a dimensionless model and similarity criteria, its focus on solving the formulated problem, as well as on special methods of modeling and processing of simulation results. It improves the efficiency of using similarity properties in solving analysis and synthesis problems. The advantage of this approach manifests itself in the ultimate simplification of the dimensionless model compared to the original model. The reduced (dimensionless) model is characterized by a high versatility and efficiency of finding the optimal and final solution in the selection of parameters of the real device, as it contains a significantly smaller number of parameters, which makes it convenient in solving problems of analysis and, in particular, synthesis of the system. Dimension methods and similarity theory are successfully applied in the study of dynamical systems of different classes. The problems that arise are mainly related to the selection of a rational combination of the main units of measurement of physical quantities, the transition to dimensionless models and the formation of basic similarity criteria. The structure and the form of the dimensionless model depend on the adopted units of measurement of the variables appearing in the equations of the model and on the expressions assigned to its coefficients. Specified problems are solved by researchers, as a rule, by appealing to their intuition and experience. Meanwhile, there exist well-known systematized approaches to solving similar problems based on the method of the theory of analogousness.
- ПубликацияОткрытый доступПРОГРАММА ВИЗУАЛИЗАЦИИ И ОПТИМИЗАЦИИ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ПРИВОДНОГО КОМПЛЕКСА С ДВУМЯ ГИДРОПРИВОДАМИ(Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им А.А. Благонравова Российской академии наук, 2023) Крейнин, Г. В.; Мисюрин, С. Ю.; Нелюбин, А. П.; Носова, Н. Ю.; Мисюрин, Сергей ЮрьевичПрограмма предназначена для моделирования, анализа и поиска оптимального решения в выборе параметров оригинального подъемно-транспортирующего устройства с двумя синхронно работающими гидравлическими приводными устройствами, предназначенного для работы с тяжелыми объектами при их подъеме или перемещении с фиксированным положением в горизонтальном (наклонном) положении. Положение объекта контролируется сигналами, получаемыми от датчиков положения рабочих органов приводов. В программе использована модель оригинальной системы управления, состоящей из двух последовательно включенных клапанов, один из которых задает общий темп работы устройства, а второй обеспечивает синхронность перемещений рабочих органов приводов. Математическая модель системы исследуется в безразмерных переменных, что значительно упрощает визуальный анализ процесса, позволяя в первом приближении получить сравнительные оценки (характеристики) полученных решений. В программу входит графический интерфейс пользователя и программный код для выполнения численных расчетов динамики системы и визуализации получаемых результатов. Интеграция численной модели с программным комплексом MOVI позволяет выполнять многокритериальную оптимизацию параметров системы. Безразмерные переменные и параметры значительно упрощают визуальный анализ процесса, позволяя получить сравнительные оценки (характеристики) решений в первом приближении. Визуализация реализована как представление в удобном для обозрения и оценки графическом виде результатов компьютерного моделирования динамики системы в диалоговом режиме. Все это позволяет широкому кругу разработчиков проводить исследования, позволяющие корректировать параметры приводного комплекса для оптимизации его характеристик, таких как допустимый дисбаланс весовой нагрузки, мощность приводов, синхронность перемещения штоков приводов и т.д.
- ПубликацияОткрытый доступМатематическое моделирование и выбор параметров механизмов в комплексе с приводными системами(НИЯУ МИФИ, 2010) Мисюрин, С. Ю.; Мисюрин, Сергей Юрьевич; Кудряшов, Н. .
- ПубликацияОткрытый доступПРОГРАММА ВИЗУАЛИЗАЦИИ И ОПТИМИЗАЦИИ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ПНЕВМАТИЧЕСКОЙ ПОЗИЦИОННОЙ СИСТЕМЫ НА ОСНОВЕ БЕЗРАЗМЕРНОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ С УЧЕТОМ СИЛ ТРЕНИЯ(Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им А.А. Благонравова Российской академии наук, 2023) Крейнин, Г. В.; Мисюрин, С. Ю.; Нелюбин, А. П.; Носова, Н. Ю.; Мисюрин, Сергей ЮрьевичПрограмма предназначена для моделирования и визуального анализа динамической позиционной системы с пневматическим приводом, а также выбора оптимальных структуры и значений параметров системы. Основой программы является специально разработанная трансформированная безразмерная математическая модель взаимодействия энергетического и управляющего блока с учетом влияния на процесс всех основных факторов - параметров системы, окружающей среды, сил сопротивления, сжимаемости воздуха, закона управления и др. Отличительные особенности программы: оптимальная трансформированная безразмерная математическая модель с минимальным числом безразмерных параметров и критериев; численный расчет динамических характеристик системы методом Рунге-Кутта с возможностью менять шаг сетки; графический интерфейс, позволяющий варьировать значения безразмерных параметров системы; настройка параметров отображения графиков динамических характеристик системы; интеграция численной модели с программным комплексом MOVI, позволяющим выполнять многокритериальную и многопараметрическую оптимизацию системы; визуально-аналитические инструменты для поиска оптимального решения и анализа получаемых результатов в виде сравнительных оценок в первом приближении. Все это позволяет широкому кругу разработчиков проводить исследования, позволяющие корректировать параметры пневматической позиционной системы для оптимизации ее динамических характеристик, таких как точность позиционирования, плавность перемещения, быстродействие и т.д.
- ПубликацияОткрытый доступIntegrated control of a robotic group with partial dominance of decision variants(2019) Potapov, M. A.; Nelyubin, A. P.; Yu, Misyurin, S.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© 2019 Published under licence by IOP Publishing Ltd.We consider the problem of multicriteria design of a robotic group, consisting of a group of robots, with the aim of achieving specified targets. A new approach to the organization of control of such robotic systems based on the partial dominance of decisions over target characteristics is proposed.
- ПубликацияОткрытый доступSix-Legged Walking Robot (Hexabot), Kinematics, Dynamics and Motion Optimization(2021) Kreinin, G. V.; Nosova, N. Y.; Misyurin, S. Y.; Nelyubin, A. P.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© 2020 Elsevier B.V.. All rights reserved.The movement of a walking six - legged robot hexabot (a "spider" robot) with the possibility of implementing various movements is considered. The equations of kinematics and dynamics of a separate robot leg with three degrees of freedom are written out, and the question of optimizing the robot movement is considered based on the study of dynamic equations. At the first stage for solving this problem, one leg is considered separately, as a kinematic system with open kinematics and with three degrees of freedom. The kinematics equations were presented in matrix form using the principle of rotation of the coordinate system. The dynamics equations are based on Lagrange equations of the second kind. The mass of the legs, reduced to the center of gravity, moments of inertia, moments developed by engines were taken into account, and ets. The conclusions were made about the optimal movement of the leg based on the obtained equation of kinetic energy of the robot's leg based on the obtained equation of the kinetic energy of the robot leg. This paper doesn't consider the movement of the entire platform (the spider's "body"), nor does it consider the influence of the friction force that occurs in kinematic pairs and when the robot's legs touch the surface during movement.
- ПубликацияОткрытый доступDigital Twin of the Drive System, Considering the Forces of Various Nature(2021) Kreinin, G. V.; Nosova, N. Y.; Misyurin, S. Y.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© 2020 Elsevier B.V.. All rights reserved.Among the factors limiting the use of sliding seal actuators in robotic positioning systems, the main ones are two the compressibility of the working fluid (air or liquid) and friction. This article discusses the problem of choosing a friction model for solving problems of controlling positional systems, primarily with a pneumatic drive based on a digital twin - a detailed mathematical model. Friction is usually described as the process of mechanical interaction of touching bodies at their relative displacement in the plane of contact (external friction), or at the relative displacement of parallel layers of a liquid, gas, or deformable solid (internal friction, or viscosity). In most cases, friction is a useful phenomenon, making many common things possible, such as walking and braking on a car. On the other hand, friction can also cause undesirable consequences. For example, for high-precision mechanical systems, friction can degrade the overall performance of the system. The influence of friction is manifested by undesirable effects in the form of limit cycles, deviations in movement from a given trajectory, a decrease in positioning accuracy, etc. As one of the models a rather complex dynamic model of friction - the LuGre model was analyzed, which is widely used in many works. However, the authors stopped in this case with the simpler Karnopp model, which has the advantage of describing the interaction with the friction forces in the processes of transition from a state of rest to motion and vice versa. A general approach to the study of the dynamics and accuracy of the positional system is proposed, based on the use of a rationalized dimensionless mathematical model of the drive. Several numerical experiments were carried out on the obtained model, considering friction forces. Numerical experiments are shown in graphs.
- ПубликацияОткрытый доступApplying partial domination in organizing the control of the heterogeneous robot group(2019) Nelyubin, A. P.; Potapov, M. A.; Misyurin, S. Y.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© Published under licence by IOP Publishing Ltd. The article discusses the formulation of the problem of multicriteria design of a robotic system consisting of a group of robots, with the aim of achieving specified targets. A new approach to organizing the control of such robotic systems based on the partial dominance of decisions over target indicators is proposed. Illustrative examples of the application of the approach for UAV groups are given.
- ПубликацияОткрытый доступThe synchronous movement of mechanisms taking into account forces of the different nature(2020) Kreinin, G. V.; Misyurin, S. Yu.; Nelyubin, A. P.; Nosova, N. Yu.; Мисюрин, Сергей Юрьевич© Published under licence by IOP Publishing Ltd.In the work the method of transition to dimensionless parameters is presented on the example of movement by two synchronously working piston hydraulic engines of a heavy object with use of the theory of similarity and analogousness. Advantage of such approach is shown in limit simplification of dimensionless model, its universality and efficiency of search of an optimal solution in the choice of parameters of the real device. Methods of dimension and the theory of similarity are successfully applied in a research of dynamic systems of various classes. The problems arising at the same time are connected generally with the choice of a rational combination of the main units of measure of physical quantities, with transition to dimensionless models and with formation basic criterion of similarity. The specified problems are solved by the researcher, as a rule, on the basis of own intuition and experience. The systematized approaches to the solution of similar problems based on a method of the theory of analogousness are meanwhile known.
- ПубликацияОткрытый доступPrecision-Driven Multi-Target Path Planning and Fine Position Error Estimation on a Dual-Movement-Mode Mobile Robot Using a Three-Parameter Error Model(2023) Ji, J.; Zhao, J.-S.; Martins, D.; Misyurin, S. Y.; Мисюрин, Сергей ЮрьевичThe multi-target path planning problem is a universal problem to mobile robots and mobile manipulators. The two movement modes of forward movement and rotation are universally implemented in integrated, commercially accessible mobile platforms used in logistics robots, construction robots, etc. Localization error in multi-target path tracking is one of the crucial measures in mobile robot applications. In this article, a precision-driven multi-target path planning is first proposed. According to the path’s odometry error evaluation function, the precision-optimized path can be discovered. Then, a three-parameter odometry error model is proposed based on the dual movement mode. The error model describes localization errors in terms of the theoretical motion command values issued to the mobile robot, the forward moving distances, and the rotation angles. It appears that the three error parameters follow the normal distribution. The error model is finally validated using a mobile robot prototype. The error parameters can be identified by analyzing the actual moving trajectory of arbitrary movements. The experimental localization error is compared to the simulated localization error in order to validate the proposed error model and the precision-driven path planning method. The OptiTrack motion capture device was used to capture the prototype mobile robot’s pose and position data.