Publication: РАЗРАБОТКА БОРТОВОГО КОМПЛЕКСА ЗАХВАТА И СОПРОВОЖДЕНИЯ МИШЕНИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ CUDA-СОПРОЦЕССОРА
Дата
2016
Авторы
Калинцев, Д. С.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Издатель
Аннотация
Дипломный проект посвящен разработке бортового комплекса БПЛА для захвата и сопровождения мишени с использованием CUDA-сопроцессора. Пояснительная записка состоит из трех глав, описывающих проделанную работу. В первой главе был определен ряд задач для реализации данного проекта и технологический стек для их решения: найден способ нахождения паттерна на изображении в реальном времени; выработано решение по управлению полетом БПЛА исходя из данных, полученных с кадра камеры; заложена возможность адаптации к условиям внешней среды; реализовано непосредственное пилотирование и формирование команд полетному контроллеру БПЛА на основе полученных данных из модуля принятия решений. Во второй главе описан архитектурный дизайн бортового комплекса и детально рассмотрены ключевые подсистемы. Первой подсистемой бортового комплекса является модуль компьютерного зрения. В ходе исследования проблемы принято решение использовать дескриптор SIFT для поиска паттерна на изображении. Далее следует модуль машинного обучения для принятия решений. На основе проведенных исследований решено использовать нейронную сеть с топологией многослойный персептрон с методом обратного распространения ошибок. Рассмотрен принцип действия данного алгоритма и проведен его анализ для адаптации на графическом сопроцессоре. В третьей главе проведена настройка системы Ubuntu 14.04, установка всех необходимых библиотек, рассмотрены ключевые моменты реализации каждой подсистемы. Продемонстрированы результаты тестирования CPU и GPU версий алгоритмов, проведено функциональное тестирование интерфейса передачи данных между модулями, а также реализован тестовый стенд для проверки работоспособности всей системы.
Описание
Уровень образования: бакалавриат; Код направления/специальности: 09.03.01; Группа: К08-123
Ключевые слова
ВКР , Выпускная квалификационная работа
Цитирование
Калинцев, Д. С. РАЗРАБОТКА БОРТОВОГО КОМПЛЕКСА ЗАХВАТА И СОПРОВОЖДЕНИЯ МИШЕНИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ CUDA-СОПРОЦЕССОРА : Выпускная квалификационная работа, бакалавриат, 09.03.01 / Д. С. Калинцев ; рук. работы Ровнягин М.М., 2016