Publication:
Localization on a-priori information of plane extraction

Файлы
journal.pone.0285509.pdf(4.3 MB)
Дата
2023
Авторы
Ji, J.
Zhao, J.-S.
Misyurin, S. Y.
Martins, D.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Издатель
Научные группы
Организационные подразделения
OrgUnit Logo
Организационная единица
Институт интеллектуальных кибернетических систем
Цель ИИКС и стратегия развития - это подготовка кадров, способных противостоять современным угрозам и вызовам, обладающих знаниями и компетенциями в области кибернетики, информационной и финансовой безопасности для решения задач разработки базового программного обеспечения, повышения защищенности критически важных информационных систем и противодействия отмыванию денег, полученных преступным путем, и финансированию терроризма.
Выпуск журнала
Аннотация
Localization constitutes a critical challenge for autonomous mobile robots, with flattened walls serving as a fundamental reference for indoor localization. In numerous scenarios, prior knowledge of a wall s surface plane is available, such as planes in building information modeling (BIM) systems. This article presents a localization technique based on a-priori plane point cloud extraction. The position and pose of the mobile robot are estimated through real-time multi-plane constraints. An extended image coordinate system is proposed to represent any planes in space and establish correspondences between visible planes and those in the world coordinate system. Potentially visible points representing the constrained plane in the real-time point cloud are filtered using the filter region of interest (ROI), derived from the theoretical visible plane region within the extended image coordinate system. The number of points representing the plane influences the calculation weight in the multi-plane localization approach. Experimental validation of the proposed localization method demonstrates its allowance for redundancy in initial position and pose error.
Описание
Ключевые слова
Localization , Real-Time Detection , Line Detection , Edge Detection , Mobile Robots
Цитирование
Localization on a-priori information of plane extraction / Ji, J. [et al.] // PLoS ONE. - 2023. - 18. - № 5. - 10.1371/journal.pone.0285509
URI
https://www.doi.org/10.1371/journal.pone.0285509
 https://www.scopus.com/record/display.uri?eid=2-s2.0-85158157439&origin=resultslist
 http://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcAuth=Alerting&SrcApp=Alerting&DestApp=WOS_CPL&DestLinkType=FullRecord&UT=WOS:000989224700016
 https://openrepository.mephi.ru/handle/123456789/30151
Коллекции
Публикации