Персона: Кудрявцев, Константин Яковлевич
Загружается...
Email Address
Birth Date
Научные группы
Организационные подразделения
Организационная единица
Институт интеллектуальных кибернетических систем
Цель ИИКС и стратегия развития - это подготовка кадров, способных противостоять современным угрозам и вызовам, обладающих знаниями и компетенциями в области кибернетики, информационной и финансовой безопасности для решения задач разработки базового программного обеспечения, повышения защищенности критически важных информационных систем и противодействия отмыванию денег, полученных преступным путем, и финансированию терроризма.
Статус
Фамилия
Кудрявцев
Имя
Константин Яковлевич
Имя
9 results
Результаты поиска
Теперь показываю 1 - 9 из 9
- ПубликацияТолько метаданныеThe Decomposition Method of Multi-channel Control System Based on Extended BCI for a Robotic Wheelchair(2020) Voznenko, T. I.; Gridnev, A. A.; Kudryavtsev, K. Y.; Chepin, E. V.; Возненко, Тимофей Игоревич; Гриднев, Александр Александрович; Кудрявцев, Константин Яковлевич; Чепин, Евгений Валентинович© 2020, Springer Nature Switzerland AG.There are a number of ways to control a mobile robotic device, in particular robotic wheelchair. One of this ways is an extended brain-computer interface (extended BCI) – robotic control system with simultaneous independent alternative control channels (BCI, voice and gesture control channels). Because of each channel has advantages and disadvantages the combination of some channels (multi-channel control) can be used. However, when commands are executed from several control channels, various conflicts may arise: for example, one command comes from one control channel, and some opposite commands (which cannot be executed simultaneously) that come from the other channels. To resolve such conflicts, two methods can be used: coordinated control and decomposition. Both of these methods are based on a quality evaluation of each control channel. To evaluate the quality of those control channels the different parameters can be used. This paper proposes a decomposition method of multi-channel control system based on proposed parameter. This technique allows to choose the best channel-command combinations based on type I and type II errors.
- ПубликацияТолько метаданныеThe Method of Statistical Estimation of the Minimum Number of Tests for Reliable Evaluation of the Robotic Multi-channel Control Systems Quality(2019) Kudryavtsev, K. Y.; Cherepanov, A. V.; Voznenko, T. I.; Dyumin, A. A.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Кудрявцев, Константин Яковлевич; Возненко, Тимофей Игоревич; Дюмин, Александр Александрович; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович© 2019, Springer Nature Switzerland AG. There is a growth in adoption of multi-channel (tactile, voice, gesture, brain-computer interface, etc.) control systems for mobile robots that help to improve its reliability. But, a complex control system requires a large number of tests to determine the quality of operation. Hence, multi-channel control systems are subjects of rigorous testing process for estimation of the number of successful command recognitions and the number of errors. The more tests will be conducted, the more accurate evaluation of the control channel quality will be. However, in most cases, carrying out the tests is expensive and time-consuming. Therefore, it is necessary to determine the minimum number of tests required to evaluate channel control quality with a given significance level. In this paper we propose a technique for determining the minimum required number of tests. Experimental results of evaluating the multichannel control system of the mobile robotic wheelchair using this technique are presented.
- ПубликацияТолько метаданныеComparison Between Coordinated Control and Interpretation Methods for Multi-channel Control of a Mobile Robotic Device(2021) Voznenko, T. I.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Kudryavtsev, K. Y.; Возненко, Тимофей Игоревич; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2021, The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG.Control methods of the mobile robotic device can be divided into single-channel and multi-channel. A single-channel control method is a control method that uses a single data channel. Each control channel has its own operational features that can affect the quality of control. In order to take advantage of multiple control channels, multi-channel control is used. In multi-channel control information comes from different, heterogeneous, independent control channels. The task of the control system is to make a decision and choose valid (the most probable) command. There are two approaches to this problem: coordinated control and decomposition of multi-channel control into single-channel control. The decomposition method implies ignoring of command information from not selected channels and commands. The interpretation method allows using such command information to improve the quality of control of a mobile robotic device. In this paper, we consider coordinated control and interpretation methods and also compare implementations of these control methods for multi-channel control of a mobile robotic device.
- ПубликацияТолько метаданныеThe Research of Characteristic Frequencies for Gesture-based EMG Control Channels(2022) Igrevskaya, A.; Kachina, A.; Petrova, A.; Kudryavtsev, K.; Петрова, Алёна Игоревна; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2022, The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG.The paper describes experimental studies of the selection of characteristic frequencies for use in EMG-based human-machine interfaces in the problem of gesture recognition. Such interfaces allow the operator to interact with a mobile robotic device without significant physical effort. The flexion of the hand fingers is characterized by neuromuscular temporal signals, which are read by sensors and subsequently subjected to mathematical processing. The discrete Fourier transform allows us to obtain a spectral representation of the signal and select the main frequencies where the maximum signal amplitude appears. The resulting frequency sets can be used to identify gestures and generate control commands for a robotic device. The selection of a frequency set was carried out for the particular case of recognizing the thumb flexion as a gesture. As a result, it was found that considered parameters are not resistant to the influence of various factors that also include the execution of other gestures. Therefore, it is also suggested to take into account the signal power at these frequencies.
- ПубликацияОткрытый доступИСПОЛЬЗОВАНИЕ ЦИФРОВЫХ ФИЛЬТРОВ ДЛЯ КЛАССИФИКАЦИИ СИГНАЛОВ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ(НИЯУ МИФИ, 2024) Кудрявцев, К. Я.; Кудрявцев, Константин ЯковлевичПредлагается методика применения цифровых фильтров для классификации управляющих сигналов в режиме реального времени. Сигналы могут поступать от различных управляющих датчиков, установленных на управляемом устройстве, например мобильном роботе. Управляющие сигналы поступают от датчиков, подвергаются обработке, классификации, и в дальнейшем используются для управления мобильным робототехническим устройством. Существует большое количество алгоритмов классификации сигналов, в основе которых лежит выделение характерных особенностей сигнала, таких как амплитуда, частота, среднее значение и др. Большинство алгоритмов классифицируют сигналы на основе характеристик (features) во временном домене. В данной работе предлагается использовать частотные характеристики сигнала и на их основе осуществлять классификацию, применяя узкополосные «гребенчатые» цифровые фильтры. Базовые частоты управляющего сигнала находятся на предварительном этапе с помощью быстрого преобразования Фурье. После того как базовые частоты определены, процесс классификации заключается в фильтрации сырого сигнала набором цифровых узкополосных «гребенчатых» фильтров. Такой подход позволяет классифицировать управляющие воздействия «на лету» в режиме реального времени. Цифровые фильтры могут быть использованы для классификации различных видов сигналов, которые в дальнейшем преобразуются в управляющие команды для мобильного робототехнического устройства.
- ПубликацияОткрытый доступРАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА – «ПЕРСОНАЛЬНЫЙ ТРЕНЕР»(НИЯУ МИФИ, 2023) БУЛЫГИН, А. М.; КУДРЯВЦЕВ, К. Я.; Кудрявцев, Константин ЯковлевичРазработан алгоритм многоклассовой классификации упражнений в режиме реального времени и подсчѐта количества повторений на основе разработки группы исследователей из MediaPipe [1]. В отличие от решений с постобработкой данных [1–3], решение переведено из оффлайн области в режим реального времени. Рассматриваются различные классификаторы и методы подсчѐта количества упражнений для получения лучших значений точности, а количество упражнений увеличивается до восьми штук.
- ПубликацияОткрытый доступThe Command Interpretation in Decomposition Method of Multi-Channel Control for a Robotic Device(2020) Voznenko, T. I.; Gridnev, A. A.; Chepin, E. V.; Kudryavtsev, K. Y.; Возненко, Тимофей Игоревич; Гриднев, Александр Александрович; Чепин, Евгений Валентинович; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2020 The Authors. Published by Elsevier B.V.Multi-channel control is a way of control using a few different channels simultaneously. The example of the multi-channel system is the extended brain-computer interface (extended-BCI) where voice, gesture and BCI control channels are used at the same time. However, this way of control is redundant: One command can be executed using different control channels. Because of each channel have errors of both types the control using few channels simultaneously can increase unwanted influence on robotic device control. One way to decrease this effect is to decompose the multi-channel control method into one composite channel. That composed channel should be defined based on some parameter and the best way of control. In this article, we consider MTnP parameter. During decomposition of the multi-channel system, command information not in composed channel is usually ignored. In this article, we propose a way of this information interpretation to improve the multi-channel control decomposition method for a robotic wheelchair using the extended-BCI.
- ПубликацияОткрытый доступAlgorithm for Multi-Channel Robotic Device Control Based on Minimizing Bayesian Risk(2021) Voznenko, T. I.; Kudryavtsev, K. Y.; Возненко, Тимофей Игоревич; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2020 Elsevier B.V.. All rights reserved.Currently, mobile robotic devices are widely used in various fields of human activity, which imposes high requirements on the reliability of their operation. Improving the reliability and quality of control of mobile robotic devices is possible through the use of multi-channel control systems. Signals coming from different control channels are subject to various interference, which can lead to wrong decisions. In this regard, the problem of minimizing the risk of making an incorrect control decision is urgent. This paper gives a theoretical justification for the algorithm for choosing a control command for a multi-channel control system of a mobile robotic device. The algorithm is based on minimizing the Bayesian risk of choosing an erroneous command. To implement the algorithm, it is necessary to have statistical information about the quality of functioning of each control channel.
- ПубликацияТолько метаданныеIndoor Positioning System Based on Mobile Devices(2020) Ovchinnikov, I. A.; Kudryavtsev, K. Y.; Кудрявцев, Константин Яковлевич© 2020, Springer Nature Switzerland AG.This article describes capabilities of realization of the hybrid navigation system based on mobile devices, working inside closed space. The aim of the work is to establish a low-cost location service to identify location inside buildings such as shopping malls, airports and other public places. Methods of combination of values from different positioning systems, allowing to decrease the errors of positioning, are presented.