Publication: РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭМГ-КАНАЛА УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ С ПОМОЩЬЮ ЖЕСТОВ
Дата
2022
Авторы
Качина, А. А.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Издатель
Аннотация
Пояснительная записка содержит 78 страниц, 4 части, 35 рисунков, 10 таблиц, 53 источников. Данная работа направлена на исследование методики управления мобильным робототехническим устройством (МРУ) с помощью ЭМГ сигналов на основе жестов в реальном времени. Целью данной работы является исследование возможности управления МРУ жестами с помощью ЭМГ-канала и создание аппаратно-программного канала управления МРУ с помощью ЭМГсигналов на основе жестов. В первой главе рассмотрены существующие методики управления МРУ с помощью ЭМГ-канала на основе жестов и произведен обзор существующих реализаций устройств для регистрации и обработки ЭМГ-сигнала. Рассмотрены различные факторы окружающей среды, влияющие на управляющий ЭМГ-сигнал. Во второй главе была определена логика работы управляющего канала, спроектирована реализация канала с различными управляющими командами и разработан алгоритм. В третьей главе была разработана архитектура канала управления мобильным робототехническим устройством с помощью поверхностных ЭМГ электродов. Были реализованы модули для обработки приходящих от электродов данных и для распознавания команд. Также была реализована модель робота-тележки для имитации работы робототехнического кресла. В четвертой главе проведено тестирование и оценка качества работы управляющих команд. В заключении приводится итог к проделанной работе.
Описание
Уровень образования: магистратура; Код направления/специальности: 09.04.01; Группа: М20-512
Ключевые слова
ВКР , Выпускная квалификационная работа
Цитирование
Качина, А. А. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭМГ-КАНАЛА УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ С ПОМОЩЬЮ ЖЕСТОВ : Выпускная квалификационная работа, магистратура, 09.04.01 / А. А. Качина ; рук. работы Кудрявцев К.Я., 2022